Raspberry pi Pico でKONDOサーボ(KRS-4034)を動かす
Raspberry Pi PicoからICS通信経由でKONDOサーボを動かしてみる。今回はIDの設定と角度指令を行う。構成はPasberryPi PicoのハードウェアシリアルをKONDOサーボの通信線に直接接続して通信をする。
KONDOサーボのKRSシリーズはフタバのコマンドサーボと同様にホビーロボット向けのサーボモータで板金部品にフタバのサーボより簡単に取り付けることができる。通信は5VのTTLレベルで一つのバスに32個を接続することができる。ただし、デイジーチェーンする際は電流とコネクタの定格電流を考慮する必要がある。
また、KONDOサーボはカタログスペックのトルクは大きいが、連続してこのトルクは出力できない。また、アルミギヤを使用しているので、ギヤ破損をしやすい。その一方で価格はフタバやDYNAMIXELと比べて安価。
リンク
動作
ソースコード
ソースコードは今回もics通信用のCファイルとヘッダファイルを作成して、プロジェクトに含める必要がある。まずCMakeLists.txtでビルドに含めるソースを設定する。