明日は我が身の備忘録(あすびぼ)

自分向け備忘録です。頻繁に更新は難しいでしょうね

Raspberry pi Pico でKONDOサーボ(KRS-4034)を動かす

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 Raspberry Pi PicoからICS通信経由KONDOサーボを動かしてみる。今回はIDの設定と角度指令を行う。構成はPasberryPi PicoのハードウェアシリアルをKONDOサーボの通信線に直接接続して通信をする。

 KONDOサーボのKRSシリーズはフタバのコマンドサーボと同様にホビーロボット向けのサーボモータで板金部品にフタバのサーボより簡単に取り付けることができる。通信は5VのTTLレベルで一つのバスに32個を接続することができる。ただし、デイジーチェーンする際は電流とコネクタの定格電流を考慮する必要がある。

 また、KONDOサーボはカタログスペックのトルクは大きいが、連続してこのトルクは出力できない。また、アルミギヤを使用しているので、ギヤ破損をしやすい。その一方で価格はフタバやDYNAMIXELと比べて安価。

 

動作


www.youtube.com

ソースコード

 ソースコードは今回もics通信用のCファイルとヘッダファイルを作成して、プロジェクトに含める必要がある。まずCMakeLists.txtでビルドに含めるソースを設定する。

CMakeLists.txt

ics_servo.h

ics_servo.c

メインソース