ArduinoUNO で Futaba RS304MDを動かす
今回はArduinoUNOで手持ちにあった双葉電子工業製のRS304MDを動かしてみる。このRS304MDは反対軸の中心から配線が出ているので、配線を外に露出させずに取り廻すことができるので、デザインを重視したロボットを作るときに便利（反対から配線が出てほしくないときも多い）。ただしトルクはあまり出ない。そして何よりもよく分からん出っ張りのせいで固定しにくい。
Amazonで￥4,500程度で販売されているが、少し高い。 Vistonの[箱なしバルク品]がお勧め。
リンク
動作
まず今回のソースコードでどのように動作したか下に示す。
トルクON ➡ +90 deg.C ➡ -90 deg.C ➡ トルクOFF を繰り返す。 動作中にトルクOFFするので慣性で一方向に回り続けている。
Arduino Code
下に今回作成したコードを示す。構造体でフタバのコマンドサーボでよく使われているデータをまとめて、コマンド送信すると更新される仕様にしている。送信した内容を知る必要がない場合は少し面倒になっただけだが。今回の記事では、最小限のトルクONと角度指令のみのコードだが、今後関数を増やしてライブラリ化する予定。
