Raspberry Pi Pico PWMでRCサーボを動かす（windows10 + VSCode）

RaspberryPi Pico 　前回は、Raspberry Pi PicoでPWMを出力できるようにしてLEDを調光したが、今回はソースコードを一部変更しRCサーボを動かせるようにする。Picoは16chのPWMがあるので、16個のRCサーボを接続して動かすことができる。

RCサーボモータ

　RCサーボを動作させるためには、ＰＷＭの周期を20msec.にしてON幅を1500usec.にするとサーボの角度が０度（中央）になる。 今回使用した、RCサーボ(Tower Pro SG92R)は2500usec.にすると+90度、500usec.にすると-90度になる。

RCサーボ　PWM波形

ソースコード

PWMの周期を20msec.に変更して、タイマ割り込みでDuty比を変更する。RCサーボの信号線はGPIO1に接続する。

動作

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